VLA 模型如何实现主动感知与视角选择？

主动感知指智能体不再被动接受固定视角输入，而是根据当前任务主动调整观察方式，是 VLA 感知能力演进的重要方向：

1. 任务驱动的视点规划：模型根据操作目标判断哪些区域是关键，主动选择能够最清晰观察这些区域的视角，而非依赖预设的固定机位。ActiveVLA 即通过选择合适的虚拟视点并聚焦关键操作区域来提升动作选择质量。
2. 视角与策略分布对齐：2026 年提出的 ActiveAlign 等工作，将"主动调整视角"的行为与后续操作策略的数据分布对齐，解决遮挡场景下"看清了反而不会做"的问题，使感知动作与操作动作在训练上保持一致。
3. 与主动操作的闭环：主动感知使机器人能够在操作过程中动态调整观察角度，为后续的抓取、插入等精细动作提供更可靠的视觉依据，形成"观察—行动—再观察"的闭环。