VLA 模型如何保障操作安全性？

由于 VLA 可能产生违反物理规律或超出能力边界的动作，安全性保障通常采用多层防护：

1. 世界模型预演校验：在执行前通过世界模型预测动作后果，识别并拒绝不安全动作。中科第五纪 FAM-1.3 让操作员预览机器人"以为会发生什么"的未来视频，评估者借助预览拒绝不安全动作的比率显著高于无预览情形。
2. 硬性安全层约束：在模型输出之上叠加力限制、工作空间边界等确定性安全约束，防止模型输出超出物理安全范围的动作。
3. 接触反馈修正：通过触觉反射控制器在接触阶段实时修正动作，避免用力过度或接触中断（见第十节）。
4. 预测式状态补偿：北京大学 2026 年 7 月提出的 Jetson-PI，预测动作实际执行时刻的环境状态并结合端侧推理优化，减少因基于过时视觉观测生成动作而导致的时间错配，间接降低误操作风险。