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[ROS2 基础] Navigation2 导航系统介绍

注意：下面的解释说明是以Navigation2 v1.0.12来进行的。其对应的ROS2版本为Galactic。

首飞 2025-06-252025-06-25 19:20:35

https、网络安全、机器人

ROS2极简总结-MoveIt2

The MoveIt Motion Planning Framework for ROS 2.

zhangrelay 2021-12-022021-12-02 12:59:03

机器人

ROS2极简总结-Nav2-地图和自适应蒙特卡洛定位

resolution : 地图的分辨率，米/像素 origin : 地图中左下角像素的二维位置姿态，如 (x, y, yaw) occupied_thres...

zhangrelay 2021-12-022021-12-02 13:03:10

编程算法

ROS2极简总结-Nav2-概述（下）恢复器

NAV2 中的节点由 ROS2 的生命周期管理器管理（参考ROS2极简总结，核心和新增概念部分）。

zhangrelay 2021-12-022021-12-02 13:06:07

机器人

ROS2极简总结-Nav2-概述（中）控制器

对轨迹生成器生成的轨迹进行评分。可以加载多个插件并将它们的分数添加到每个轨迹的最终分数中。

zhangrelay 2021-12-022021-12-02 13:05:15

机器人

ROS2极简总结-命令行接口基础

ros2 <main_command> <sub_command> <<arguments>>

zhangrelay 2021-12-022021-12-02 12:57:23

node.js、c++、编程算法

ROS2极简总结-文件系统

$ sudo apt install ros-<distro>-package-name

zhangrelay 2021-12-022021-12-02 12:55:25

bash、bash 指令、python、打包、node.js

ROS2极简总结-核心概念（二）

参考文献：ROS2 Foundation - An introduction to core concepts

zhangrelay 2021-12-022021-12-02 12:53:25

编程算法、python

ROS2极简总结-核心概念（一）

参考文献：ROS2 Foundation - An introduction to core concepts

zhangrelay 2021-12-022021-12-02 12:51:19

api、node.js、机器人、linux、数据结构

ROS2极简总结-坐标变换-TF

*此处重点，ROS1成熟，而ROS2还是深度开发中的实验版，LTS长期支持版目前也没有5年，而是3年，此版本不适合初学者学习！

zhangrelay 2021-12-022021-12-02 13:01:14

api、css、python

ROS2极简总结-新增概念

在前2篇博文中总结了ROS2的基本概念，这些内容大致与ROS1类似或改进，属于ROS2/ROS1的核心概念。本节侧重ROS2扩展的新内容。

zhangrelay 2021-12-022021-12-02 12:54:20

node.js、python、c++

ROS2极简总结-SLAM

效果引用（github.com/rsasaki0109/li_slam_ros2）

zhangrelay 2021-12-022021-12-02 13:01:58

python、机器人、图像处理、网络安全

ROS2极简总结-Nav2-行为树

ROS2极简总结专题，其实主要是概念的讲解为主，不涉及程序等，之前没有更新完成，此时继续。参考文献：

zhangrelay 2021-12-022021-12-02 13:02:31

机器人、xml

ROS2极简总结-导航简介-自定位

ROS2的navigation2功能包，支持Linux、Windows和MacOS，并且适用于各类仿真环境如Gazebo、Webots等，同时支持多款真实机器人...

zhangrelay 2021-12-022021-12-02 12:59:54

机器人

ROS2极简总结-Nav2-概述（上）规划器

[nav2_costmap_2d] 代价图计算障碍物周围的成本，并标出机器人安全和不安全的地方。

zhangrelay 2021-12-022021-12-02 13:04:30

机器人、对象存储

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TA 很懒，什么都没有留下╮（╯＿╰）╭

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