LIO-PPF：通过增量平面预适应和骨架跟踪实现快速激光雷达惯性里程计

图10中比较了估计的轨迹可视化结果，也显示了使用PPF的轨迹在大多数序列中保持相同的准确性（有时甚至更加准确，例如KITTI-7序列）。 图10. 估计轨迹和GT（Ground Truth）轨迹，从左上角到右下角依次是：NCLT-1，NCLT-2，LIOSAM-5，KITTI-7，LIOSAM-1和UTBM-5。