SBC‑TLT153 嵌入式 Linux 应用开发，交叉编译与 GDB 调试实践（下）

原创

创龙科技Tronlong

发布于 2026-10-15 08:46:17

3.3.3关键代码

（1）解析传递参数。

（2）初始化CAN FD接口。

（3）发送端。

（4）接收端。

（5）校验接收到的数据信息。

（6）打印接收到的数据信息。

3.4 tcp_udp案例

3.4.1案例功能

本案例主要实现客户端(client)与服务端(server)的文本数据相互收发功能。本案例包含4个程序：

（1）tcp_server：TCP服务端测试程序。

（2）tcp_client：TCP客户端测试程序。

（3）udp_server：UDP服务端测试程序。

（4）udp_client：UDP客户端测试程序。

程序流程如下图所示。

服务端和客户端程序均可在单板机、PC机Ubuntu系统上运行。本章节采用单板机本地回环测试，即服务端与客户端程序均在单板机上运行，通过127.0.0.1进行本地回环测试，无需经过路由器。案例bin目录下的4个文件均为ARM端可执行程序。

3.4.2 操作说明

将本案例bin目录下的4个可执行程序拷贝至单板机文件系统。

在Ubuntu中执行如下命令使用OpenSSH登录单板机文件系统，如下图所示。

Host# sudo ssh root@192.168.12.9 //192.168.12.9为单板机IP地址，请根据实际情况修改

（1）TCP通信测试

在可执行程序所在目录执行如下命令，分别在单板机运行TCP服务端和客户端程序。2233为服务端程序指定的端口号，客户端程序端口号参数需与服务端程序一致。

Target# ./tcp_server 2233 //TCP服务端命令

Host# ./tcp_client 127.0.0.1 2233 //TCP客户端命令

程序执行后，客户端将会连接服务端。在服务端(Target)输入字符串"Tronlong"，按下回车键即可在客户端显示对应内容。在客户端(Host)输入字符串"Hello Tronlong"，按下回车键即可在服务端显示对应内容，如下图所示。

（2）UDP通信测试

在可执行程序所在目录执行如下命令，分别在单板机运行UDP服务端和客户端程序。2233为服务端程序指定的端口号，客户端程序端口号参数需与服务端程序一致。

Target# ./udp_server 2233 //UDP服务端命令

Host# ./udp_client 127.0.0.1 2233 //UDP客户端命令

程序执行后，客户端将不会自动连接服务端。服务端在收到客户端信息前无法得知客户端的存在，因此需要客户端先向服务端发送信息。

在客户端(Host)输入字符串"Tronlong"，按下回车键即可在服务端显示对应内容。在服务端(Target)输入字符串"Hello Tronlong"，按下回车键即可在客户端显示对应内容，如下图所示。

如需在PC机Ubuntu系统运行服务端或客户端程序，请将案例src源码目录拷贝至Ubuntu工作目录。进入源码目录后执行make命令，即可在当前目录下生成x86端可执行程序。在不同终端运行服务端或客户端程序的命令类似，但127.0.0.1需使用服务器IP地址替代。

Host# make clean

Host# make CC=gcc

3.4.3 关键代码

以TCP通信程序为例。

（1）tcp_client.c

注意源码中的struct sockaddr_in、socket、connect、fgets、send、recv等数据结构和系统调用的使用。

（2）tcp_server.c

注意源码中的struct sockaddr_in、socket、connect、fgets、send、recv、bind、listen、accept等数据结构和系统调用的使用。

4 Python开发案例

我司提供的Python开发案例位于产品资料“4-软件资料\Demo\”路径下的python-demos目录下。案例脚本文件无需编译，可基于我司提供的系统直接运行。

4.1 Python开发案例

本章节以简单案例演示Python的使用方法。系统支持Python3.10，相关库位于文件系统"/usr/lib/python3.10/"目录下。

4.2 led_flash案例

4.2.1 案例功能

本案例通过向单板机用户可编程指示灯LED设备节点反复交替写入1、0数值，实现LED闪烁效果。LED点亮与熄灭时间均为0.5s。

程序流程如下图所示。

LED设备节点为"/sys/class/leds/user-ledX/"目录下的brightness。

4.2.2 操作说明

将案例目录下的led_flash.py脚本文件拷贝至单板机文件系统，并在脚本文件所在目录执行如下命令查看程序参数信息。

Target# ./led_flash.py -h

执行如下命令运行脚本程序，即可看到单板机上的LED进行闪烁。

Target# ./led_flash.py

可按下"Ctrl + C"终止程序。

4.2.3 关键代码

（1）查找所有LED设备。

（2）控制LED亮灭。

5 MQTT通信案例

我司提供的MQTT通信协议开发案例主要包括mqtt_client和mqtt_sinewave_pub，位于产品资料“4-软件资料\Demo\mqtt-demos\”目录下。

5.1 MQTT概述

MQTT（Message Queuing Telemetry Transport，消息队列遥测传输协议），是一种基于发布/订阅(Publish/Subscribe)模式的“轻量级”通讯协议，该协议构建于TCP/IP协议上，由IBM在1999年发布。MQTT最大优点在于，可以极少的代码和有限的带宽，为连接远程设备提供实时可靠的消息服务。

MQTT是轻量、简单、开放和易于实现的，同时作为一种低开销、低带宽占用的即时通讯协议，使其在物联网、小型设备、移动应用等方面有较广泛的应用。

MQTT具有如下特点：

（1）轻量可靠：MQTT的报文格式精简、紧凑，可在严重受限的硬件设备和低带宽、高延迟的网络上实现稳定传输。

（2）发布/订阅模式(Publish/Subscribe)：发布/订阅模式的优点在于发布者与订阅者的解耦，实现异步协议。即订阅者与发布者无需建立直接连接，亦无需同时在线。

（3）为物联网而生：提供心跳机制、遗嘱消息、QoS质量等级 + 离线消息、主题和安全管理等全面的物联网应用特性。

（4）生态更完善：覆盖范围广，已成为众多云厂商物联网平台的标准通信协议。

5.2 应用场景

MQTT作为一种低开销，低带宽占用的即时通讯协议，可以极少的代码和带宽为联网设备提供实时可靠的消息服务，适用于硬件资源有限的设备及带宽有限的网络环境。常见的应用场景如下：

（1）物联网M2M通信，物联网大数据采集。

（2）移动即时消息及消息推送。

（3）智能硬件、智能家居、智能电器。

（4）车联网通信，电动车站桩采集。

（5）智慧城市、远程医疗、远程教育。

（6）电力能源、石油能源。

5.3 Mosquitto工具安装

Mosquitto是一款开源的MQTT消息代理（服务器）软件，提供轻量级的、支持可发布/可订阅的的消息推送模式。我司提供的单板机文件系统已支持Mosquitto工具，本文mqtt_client案例采用Mosquitto工具演示MQTT通信协议的通信功能。由于上位机Ubuntu系统作为通信对象，因此需在Ubuntu终端执行如下命令安装Mosquitto工具，出现提示时输入"Y"并按下回车即可。

Host# sudo apt-get install mosquitto-clients