成果推广——路径跟踪控制算法研发

北京科技大学机械工程学院刘立教授团队长期从事路径跟踪控制算法研发工作，发表了多篇论文，在铰接式车辆、履带式机器人等平台实现了应用。

应用平台一：

应用平台二：

1. 对于铰接式车辆平台，可以投入使用的路径跟踪控制算法包括运动学层面的纯跟踪控制、PID控制、LQR控制、预瞄-LQR控制、LMPC、NMPC等。
2. 对于乘用车平台，可以投入使用的路径跟踪控制算法包括运动学层面的LMPC、NMPC等，动力学层面的LMPC、NMPC等。
3. 对于轮式移动机器人，可以投入使用的路径跟踪控制算法包括运动学层面的LMPC、NMPC等，动力学层面的LMPC、NMPC等。
4. 对于履带式机器人，可以投入使用的路径跟踪控制算法包括运动学层面的LMPC、NMPC等。

代表性论文：

1. 孟宇, 汪钰, 顾青, 等. 基于预见位姿信息的铰接式车辆 LQR-GA 路径跟踪控制[J]. 农业机械学报, 2018, 49(6): 375-384.
2. Meng Y, Gan X, Wang Y, et al. LQR-GA controller for articulated dump truck path tracking system[J]. Journal of Shanghai Jiaotong University (Science), 2019, 24(1): 78-85.
3. 孟宇, 甘鑫, 白国星. 基于预瞄距离的地下矿用铰接车路径跟踪预测控制[J]. 工程科学学报, 2019, 41(5): 662-671.
4. 白国星, 刘立, 孟宇, 等. 基于非线性模型预测控制的农用拖挂车避障控制器研究[J]. 农业机械学报, 2019, 50(4): 356-362.
5. 白国星, 刘丽, 孟宇, 等. 基于非线性模型预测控制的移动机器人实时路径跟踪[J/OL]. 农业机械学报.

可以开发的平台包括MATLAB-Carsim仿真平台、ROS平台等。

合作联系人：孟老师 myu@ustb.edu.cn 白国星 david.gx.bai@gmail.com

原作者：白国星