DJI幻影4的相机本征矩阵
我试图估计DJI幻影4无人机的内部矩阵K。我知道这个矩阵的形式是：
但我似乎没办法把单位弄对。在https://www.dji.com/phantom-4/info#specs上查找这些规格，我发现焦距是8.88 (不算单位.)图像尺寸为4000x3000。WHat K和这些长得像吗？
*PS，我正在缩小图像，使它们更小。这会影响我应该用于openCV的K矩阵吗？
回答 3
Stack Overflow用户
发布于 2017-12-21 00:57:03
OP链接到的页面列出了94度的FOV。图像宽度为4000像素，对应于焦距为
f = (4000 / 2) pixels / tan(94 / 2 degrees) = 1865 pixels因此，在没有任何其他校准数据的情况下，应使用表格中估计的相机矩阵：
K = [ [1865, 0 , 2000],
[0 , 1865, 1500],
[0 , 0 , 1 ] ] Stack Overflow用户
发布于 2018-02-12 21:50:49
OP，您可能混淆了P4和P4Pro的规格，它们有不同的传感器和镜头。 P4Pro，而不是P4，焦距为8.8mm。P4的焦距为3.61mm。
如果您确实在使用来自P4的图像，Francesco的回答是正确的。
但是，如果实际使用的是来自P4Pro的图像，则需要使用以下值：
f = (4864 / 2) pixels / tan(84 / 2 degrees) = 2701 pixels
K = [ [2701, 0 , 2432],
[0 , 2701, 1824],
[0 , 0 , 1 ] ]为了供任何可能找到这个答案的人参考，以下是P4和P4Pro传感器/透镜的相关规格：
- Sensor size: 1/2.3" (6.17mm x 4.55mm)
- Focal length (actual): 3.61mm
- Focal length (35mm equivalent): 20mm
- FOV: 94°
- Image size: 4000×3000 pixels
- Video frame size
- UHD: 4096×2160 pixels
- 4K: 3840×2160 pixels
- 2.7K: 2704×1520 pixels
- FHD: 1920×1080 pixels
- HD: 1280×720 pixels
- Sensor size: 1" (12.8mm x 9.6mm)
- Focal length (actual): 8.88mm
- Focal length (35mm equivalent): 24mm
- FOV: 84°
- Image size
- 3:2 aspect ratio: 5472×3648 pixels
- 4:3 aspect ratio: 4864×3648 pixels
- 16:9 aspect ratio: 5472×3078 pixels
- Video frame size
- C4K: 4096×2160 pixels
- 4K: 3840×2160 pixels
- 2.7K: 2720×1530 pixels
- FHD: 1920×1080 pixels
- HD: 1280×720 pixels
Stack Overflow用户
发布于 2020-06-02 10:34:19
我认为以毫米为单位的焦距工作更好。
https://www.dxomark.com/Cameras/DJI/Phantom4-Pro---Specifications
对于P4 Pro：
13.2 x 8.8 so pixel size is = 0.00241 or 2.41 um focal length is 8.8mm因此焦距(像素)= 8.8 / 0.00241 = 3684.6像素
顺便说一句，在图像元数据中，有一个字段：
CalibratedFocalLength 3666.666504 (使用exiftool查找它)，所以我认为K应该是
K = [ [3666.6, 0 , 2432],
[0 , 3666.6, 1824],
[0 , 0 , 1 ] ]https://stackoverflow.com/questions/47896876
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