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问物理子弹-任何“幽灵”身体？
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Stack Overflow用户

提问于 2020-09-09 21:12:03

回答 1查看 420关注 0票数 1

我正在使用bullet来解决我的任何物理问题。

现在我正在尝试做一些类似“传感器”的事情，目标很简单，其他物体一起碰撞和运动，我希望当一个物体到达特定区域时能够发送信号。

问题是要创建这个区域并将其添加到世界中

我只找到了关于RigidBody和SoftBody的文档，我需要像"GhostBody“这样的东西，其他对象可以穿过它而不受碰撞的影响，但碰撞必须被检测到。

有没有人知道该怎么做？

我尝试使用方法addCollisionObject( ghostObject )，但是任何与ghostObject碰撞的物体都会受到碰撞的影响。

添加btBroadphaseProxy::SensorTrigger不改变效果或忽略冲突

作为信息，我找到了以下链接:检测到https://pybullet.org/Bullet/phpBB3/viewtopic.php?t=7468冲突，但仍会影响RigidBody的移动

非常感谢！

编辑

现在我有这样的代码：

    /*Rigid Body ---------------- */
    shape = new btBoxShape(btVector3(0.5f, 0.75f, 0.5f));
    btTransform transform ;
    transform.setIdentity();
    transform.setOrigin( btVector3(0.0f, 0.95f, 0.0f) );

    btVector3 localInertia(0.0f, 0.0f, 0.0f);
    btScalar mass = 0.5f ;
    if(mass)
    {
        shape->calculateLocalInertia(mass, localInertia);
    }
    motionState = new btDefaultMotionState(transform);

    btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo boxRigidBodyConstructionInfo(mass, motionState, shape, localInertia);

    
    body = new btRigidBody(boxRigidBodyConstructionInfo);

    body->setActivationState(DISABLE_DEACTIVATION);

    world->addRigidBody(body, btBroadphaseProxy::KinematicFilter, btBroadphaseProxy::AllFilter & ~btBroadphaseProxy::SensorTrigger);

    /*GhostObject ---------------- */
    transform.setIdentity();
    transform.setOrigin( btVector3(0.0f, 0.1f, 0.0f) );
    level_sensor = new btGhostObject();
    level_sensor->setCollisionShape(new btBoxShape(btVector3(0.5f, 0.1f, 0.5f)));
    level_sensor->setWorldTransform(transform);
    world->addCollisionObject(level_sensor,btBroadphaseProxy::SensorTrigger, btBroadphaseProxy::KinematicFilter);
    world->getBroadphase()->getOverlappingPairCache()->setInternalGhostPairCallback(new btGhostPairCallback()); 
    world->setInternalTickCallback(motorPreTickCallback);

回调motorPreTickCallback如下：

void motorPreTickCallback (btDynamicsWorld *world, btScalar timeStep)
{
    for(int i = 0; i < level_sensor->getNumOverlappingObjects(); i++)
    {
        btRigidBody *pRigidBody = dynamic_cast<btRigidBody *>(level_sensor->getOverlappingObject(i));
        std::cout << "Collision !!!!" << std::endl;
    }
}

通过在方法addRigidBody和addCollisionObject中使用这些掩码：

-> -它不会在循环中进行任何迭代。(我不想要)

-> +碰撞对rigidBody没有影响(我确实想要)

不使用任何掩码：

-> +它正在对冲突进行迭代(我确实想要)

-> -冲突会影响rigidBody (我不想要)

它看起来像是碰撞的掩码逻辑影响了A和B，或者我没有像我想要的那样迭代。

通过使用此方法：

world->getBroadphase()->getOverlappingPairCache()->setOverlapFilterCallback(filterCallback);

而不是：

world->getBroadphase()->getOverlappingPairCache()->setInternalGhostPairCallback(new btGhostPairCallback());

我可以在回调中这样做：

// return true when pairs need collision
    virtual bool needBroadphaseCollision(btBroadphaseProxy* proxy0,btBroadphaseProxy* proxy1) const
    {
        bool collides = (proxy0->m_collisionFilterGroup & proxy1->m_collisionFilterMask) != 0;
        collides = collides && (proxy1->m_collisionFilterGroup & proxy0->m_collisionFilterMask);
        
        //add some additional logic here that modified 'collides'

        //if(proxy0->m_clientObject is type of sensor )
        //  Cast then sensor.method(proxy1->m_clientObject)

        //if(proxy0->m_clientObject is type of sensor )
        //  Cast then sensor.method(proxy1->m_clientObject)

        return collides;
    }

但它真的很大。

c++

collision-detection

bulletphysics

bullet

回答 1

Stack Overflow用户

发布于 2020-09-09 23:31:18

这里已经回答了：Ghost objects - bulletphysics这一行：

level_sensor->setCollisionFlags(btCollisionObject::CF_NO_CONTACT_RESPONSE);

失踪了

票数 2

页面原文内容由Stack Overflow提供。腾讯云小微IT领域专用引擎提供翻译支持

原文链接：

https://stackoverflow.com/questions/63812469

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