问如何考虑建筑轨迹中像素的旋转，从头顶摄像头？

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当相机刚刚平移时，它工作得很好，但当相机旋转时，它会失败。如何考虑相机的航向？

1. 直接方法(可能不太可能)

一定是什么原因导致了摄像机的旋转。这个东西可能知道相机旋转了多少，并可能告诉你。我猜在您的情况下，这些信息可能不是很容易获得。

基于

1. 特征的图像配准

单个特征不足以检测所有仿射变换(平移、旋转、缩放等)。您需要至少考虑两个特征(对于平移和旋转)，或者更好地考虑三个特征(对于完全仿射变换)。

在两个特征仅平移和旋转的情况下，两个特征的中心是平移，两个特征的连接方向是旋转。

1. 频域，基于强度的图像registration

互相关(通过快速傅立叶变换)在检测平移时速度很快，但是，你也可以使用这种技术来检测旋转和缩放(参见An FFT-based technique for translation, rotation, and scale-invariant image registration或Robust image registration using Log-Polar Transform)

1. 提高了

的准确性

不是将连续的相机帧与特征或基于强度的技术进行比较，而是在特定时间窗口内比较所有可能的帧组合(例如，移动半帧的时间)，然后找到适合所有组合的所有变换的单个轨迹。在计算上更昂贵，但更准确。

的一些注意事项

如果直接方法失败了，您可能会被图像结构所欺骗。在某些情况下(均匀图像、旋转对称图像等)如果没有独立的确认，它就不会工作。