问从哪里开始在边界体积层次中封装3D网格

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我正在为我的研究开发一个相当初级的刚体物理模拟器。我需要非常细粒度的碰撞检测。也就是说，我需要网格的碰撞多边形的XYZ点。我不能只是将网格封装在粗略的边界体积中，并将碰撞响应建立在它们的基础上。

因此，对于具有大量多边形的网格，我显然需要一个BVH (或类似的东西)。我需要帮助的是一个算法，我可以在预处理步骤中运行，从网格生成BVH。我的背景是游戏，到目前为止，我找到的所有资源都将整个网格包裹在凸多面体中，而不是测试网格本身。这是因为游戏可以逃脱像这样的粗糙物理。

我目前正在阅读Ericson的实时碰撞检测，这非常有帮助，但我想知道是否有人知道任何专门处理这个问题的书籍/论文。

我还计划从多边形生成AABB。在遍历BVH时的每一帧，我将通过刚体的变换矩阵来变换AABB，创建OABB。然后我会测试OABB的交叉点。我还没有实现这一点，目前还只是理论上的。如果任何人有这样做的经验，任何提示或更有效的算法将非常感谢！