手动将点云数据馈送到Kinect Fusion工具包
我正在尝试手动向Kinect Fusion的AlignPointCloud功能输入数据。在Kinect SDK工具包1.8中，有一个如何使用Kinect Fusion的示例。我正在使用示例中提供的工具包尝试使用融合来对齐两个点云；但是，我似乎无法使AlignPointCloud方法成功收敛。
我确信，关于如何将数据复制到FusionPointCloudImageFrame中，我有一些误解。
我目前尝试做的事情(一个微不足道的例子，简单地将两个平面匹配在一起)失败了：
float[] arr1 = new float[80 * 60 * 6];
float[] arr2 = new float[80 * 60 * 6];
for (int y = 0; y < 60; y++) {
for (int x = 0; x < 80; x++) {
int ind = y * 80 + x;
arr1[ind] = x / .1f; // X coordinate
arr1[ind + 1] = y / .1f; // Y coordinate
arr1[ind + 2] = 1; // Z coordinate
// Normals
arr1[ind + 3] = 0;
arr1[ind + 4] = 0;
arr1[ind + 5] = 1;
arr2[ind] = x / .1f; // X coordinate
arr2[ind + 1] = y / .1f; // Y coordinate
arr2[ind + 2] = 2; // Z coordinate
// Normals
arr1[ind + 3] = 0;
arr1[ind + 4] = 0;
arr1[ind + 5] = 1;
}
}
FusionPointCloudImageFrame pcl1 = new FusionPointCloudImageFrame(80, 60);
FusionPointCloudImageFrame pcl2 = new FusionPointCloudImageFrame(80, 60);
pcl1.CopyPixelDataFrom(arr1);
pcl2.CopyPixelDataFrom(arr2);
Matrix4 m = Matrix4.Identity;
bool success = FusionDepthProcessor.AlignPointClouds(pcl1, pcl2, 7, null, ref m);
// Does not converge, m is identity regardless of what it was before我的操作有哪些错误，或者我需要进行哪些更改才能手动输入数据以匹配两个点云？另外，有人能给我解释一下有宽度和高度的点云的意义吗？每个点都有一个x、y和z值，并且不需要以任何有序的方式afaik，那么为什么我们需要提供宽度或高度呢？如果我从.obj (wavefront)文件中读取数据，我如何确定宽度和高度？
谢谢!
回答 2
Stack Overflow用户
发布于 2013-11-18 18:33:12
乍一看，这个例子可能无法收敛，因为没有纹理可以“修复”这些平面:它们可以滑动并匹配得同样好。尝试使用一些不太重要的测试数据。
“点云”本质上只是一个深度图像，因此它可以具有来自Kinect摄像头的帧的宽度和高度。
如果从网格渲染，可以选择适当的宽度和高度，例如640x480。
Stack Overflow用户
发布于 2014-07-07 23:52:15
我不知道这是否仍然有用，但是你的代码有问题，你只存储了x坐标，对于法线，你没有为第二个数组存储它们。对于我来说，我使用从kinect fusion之前的网格中保存的坐标，并将其存储在文件中，然后加载它们以将它们与实际的点云框架进行比较。然而，它似乎每次都是真的，所以我不知道alignpointcloud是用于限制两个点云之间的转换，还是用于对象识别。
https://stackoverflow.com/questions/20027092
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