问点云之间的变换

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通常，此任务称为注册。它依赖于对云1中的哪些点对应于点2中的哪些云的良好估计(更具体地说，给定云1中的点，云2中的点表示检测到的对象上的相同位置)。在PCL库文档中有一个很好的overview

如果您有这样的通信，那么您很幸运，可以直接计算旋转和平移，如演示的here所示。

如果不是，则需要估计对应关系。ICP对近似对齐的点云执行此操作，但如果您的点云还没有很好地对齐，您可能希望首先估计点云中的“关键点”(例如书角、不同的颜色等)，计算如上所述的旋转和平移，然后执行ICP。正如D.J.Duff提到的，ICP在实践中对已经大致对齐的点云效果更好，因为它使用两个度量之一来估计对应关系，根据维基百科的说法，最小点到点距离或最小点到面距离在实践中效果更好，但它确实涉及到估计法线，这可能是棘手的。如果对应关系很远，那么转换可能也是如此。

我想你所问的是关于Kinect传感器和微软为其发布的API。

如果您不打算进行重建，可以查看传感器融合命名空间中的AlignPointClouds函数。这应该会自动处理它，方法类似于@pnhgiol给出的答案。

另一方面，如果您正在考虑进行重建以及点云变换，那么就需要使用reconstruction类。所有这些都可以找到，here。