问四元数和三轴
EN

Stack Overflow用户

提问于 2010-08-20 01:24:39

回答 1查看 1.2K关注 0票数 4

给定一个四元数q和形成坐标轴的三个3D矢量(vx，vy，vz)，这些坐标轴可以在任意方向上定向，但都是相互垂直的，从而形成3d空间。

如何检查四元数Q是否旋转到与某些3D矢量(vx，vy，vz)相同的方向(或相反方向)？

发布于 2010-08-20 02:08:30

如果q= (w，x，y，z)，其中w是“标量部分”，qv=(x，y，z)是“向量部分”，那么您可以使用点积来计算qv和每个基向量vx，vy，vz之间的角度。

cos(theta) = (qv点vx) /( |qv| * |vx|)

如果cos(θ)为+1，则Q的旋转轴平行于该基向量。

cos(theta) = -1意味着它们是反平行的。

票数 3

页面原文内容由Stack Overflow提供。腾讯云小微IT领域专用引擎提供翻译支持

原文链接：

https://stackoverflow.com/questions/3524433

复制

相似问题

问四元数和三轴EN