CANopen 在 BMS 系统中的 C 语言实战指南

摘要：本文面向电池管理系统（BMS）固件开发工程师，系统讲解 CANopen 协议在 BMS 场景下的工程落地方法。内容涵盖核心概念解析、开发环境搭建、对象字典配置、NMT 状态机管理、PDO 实时数据上报、SDO 参数读写、心跳监测与故障诊断，并给出典型 C 语言代码实例与常见报错排查步骤，帮助读者从零构建高可靠 BMS 通信节点。