对旋转公式的证明

今早，有读者询问《机器学习数学基础》77页的旋转公式问题，下面将详细推导过程显示出来：

如果把旋转纳入到仿射变换中，可以参考本书80页的有关内容。

在补充资料中也有专题内容：http://math.itdiffer.com/affine.html

并且演示了针对图形的变换方法。